基于概率模糊系统的移动机器人定位

摘要

在移动机器人自主导航中,航位推测法利用过去已知的位置信息来确定机器人当前位置,但纯粹的航位推测法会导致定位误差随机器人的移动不断增加.引起航位推测法定位累积误差的干扰因素一般可分为非随机不确定性和随机不确定性两类,因此本文提出基于概率模糊系统(PFS)来处理这两种不确定性以实现基于航位推测法的机器人精确定位.概率模糊系统使用概率模糊集合代替普通模糊集合,以同时表达随机不确定性信息和模糊不确定性信息,可以更可靠的处理机器人定位中的数据.仿真实验实现了在不确定干扰下移动机器人较为精确的定位,验证了概率模糊方法的可行性和优越性.