一类带不确定性机械臂的动态面控制方法

摘要

本文研究了一类带不确定性的多自由度刚性机械臂的鲁棒控制新方法。利用自适应模糊系统逼近机械臂的不确定性，并采用动态面控制（DSC）方法设计系统控制器。自适应模糊系统的权重自适应律通过李亚普诺夫稳定性分析而获得，并证明系统是指数收敛全局一致最终有界稳定的。通过对两连杆机械臂的仿真研究表明，本文设计的控制系统具有良好的位置跟踪性能，而且对负荷变化和外部扰动具有良好的鲁棒性。