一类Lagrange运动控制系统的非平滑滑模变结构控制

摘要

针对一类Lagrange系统运动控制问题，本文提出一种新的滑模变结构设计方法，以便在设计时获得更多的灵活性。该方法采用线性Lipschitz切换面作为滑模面，利用全局相依锥判据给出滑模变结构控制器来保证关于非平滑切换面的收敛性。该非平滑滑模变结构控制设计方法实现了在不同区域上的不同滑模运动，可满足更为复杂的设计要求。最后，通过对一类二自由度机械臂运动控制系统进行设计和仿真，验证了该设计方法的有效性。